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[发明专利]一种基于综合集成赋权法的船舶操纵性评价方法-CN201911398552.1有效
发明人：王晓原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;王芳涵;王赞恩;高杰 -专利权人：智慧航海（青岛）科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于综合集成赋权法的船舶操纵性评价方法，包括：S1、获取目标船舶的操纵性评价参数。S2、依据预先设定的操纵性评价参数标准和操纵性评价参数，获取用于评价操纵性的指标。S3、依据用于评价操纵性的指标和预先获取的每一个指标的综合权重，获得目标船舶操纵性综合评价值。能够综合多项评价指标，为船舶的操纵性评价提供了一种可靠的手段。
一种基于综合集成赋权法船舶操纵性评价方法

[发明专利]基于操纵性建模的船舶智能避碰系统及方法-CN201811003112.7有效
发明人：郑茂;谢朔;初秀民;冯涂超;刘智心;郭建群 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于操纵性建模的船舶智能避碰系统，包括状态感知子系统，获取船舶自身的状态参数和障碍物的位置信息；操纵性建模模块将获得船舶自身的状态参数进行处理，构造成样本对，进行船舶操纵性在线建模，实时预测在所有可行的操纵下船舶下一时刻可能到达的位置；智能避碰模块结合障碍物的位置信息、二值化可航行区域信息和海上避碰规则进行动态路径规划，在路径规划中将操纵性建模模块所预测的船舶下一时刻可能到达的位置作为约束，输出合理的规划路径点序列，解耦成航向跟踪序列和航速跟踪序列本发明从船舶自身操纵性在线预测的基础上实现船舶的智能避碰决策，实现船舶的安全自主航行。
船舶操纵性避碰智能避碰系统建模模块状态参数障碍物航速建模动态路径规划船舶操纵性规划路径航向跟踪航行区域路径规划模块结合实时预测在线建模在线预测状态感知点序列二值化跟踪解耦航向样本海上输出预测决策规划安全

[发明专利]一种考虑操纵性差异的船舶编队路径主动协调系统及方法-CN202011373023.9在审
发明人：柳晨光;雷超凡;初秀民;唐力;郑茂;吴文祥;李松龙 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑操纵性差异的船舶编队路径主动协调系统及方法，船舶编队包括一艘领航船和若干艘跟随船，集中控制单元根据航道信息和每艘船舶航行中的状态，结合各船舶的操纵性差异，计算船舶编队下一时刻的更优的路径选择；领航船采用视线法进行路径规划；跟随船采用模型预测控制方法进行路径跟随控制；预设正常航行条件，根据航道信息识别当航道条件超出正常航行条件时，判断出操纵性安全指标最大的跟随船作为代表船舶，结合领航船和代表船舶的操纵性安全指标计算本发明当遇到特殊通行条件时进行集中控制协调，同时综合考虑船舶编队中每艘船舶的操纵性特点，更好的保持船舶编队系统的队形。
一种考虑操纵性差异船舶编队路径主动协调系统方法

[发明专利]车辆操纵性控制装置-CN200980108104.1无效
发明人：堀内泰 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2009-02-16 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆操纵性控制装置，其基于车辆模型(10)相对于包括前轮转向角的控制输入的响应，来确定需要向车辆施加的控制量，所述车辆操纵性控制装置根据驾驶技能判定机构(14)的输出来改变车辆模型的参数。这样，车辆操纵性控制装置由于能够发挥适应于特定的驾驶员的技能的响应特性，因此能够得到对所有的驾驶员来说都优选的转向特性。尤其是，在驾驶员的技能水平高，能够处理紧急情况时，车辆接受迅速的输入而能够发挥高的响应性。并且，能够适应根据驾驶员技能水平的提高，而逐步地提高车辆的响应性。
车辆操纵性控制装置

[发明专利]小型全垫升气垫船姿态操纵机构-CN201110074189.5无效
发明人：齐大中 -专利权人：上海飞浪气垫船有限公司;杨光明;齐大中
申请日： 2011-03-25 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B60V1/12 文献下载
摘要：小型全垫升气垫船在高速航行转弯及抵御侧风时表现出操纵性差(即转弯半径大、侧风漂移)改善操纵性的简单、可行的方法是通过改变自身姿态，取得平衡。其实际效果是改善操纵性，减小转弯半径。
小型全垫升气垫船姿态操纵机构

[发明专利]一种冗余双臂协作机器人系统设计方法-CN202210988213.4在审
发明人：段晋军;孙伟栋;王灵禺;崔坤坤;姜锦程;郭安;吴洪涛 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余双臂协作机器人系统设计方法，包括构建冗余双臂协作机器人主体，并选取基座安装相关参数；获得反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标，以及面向任务的冗余双臂的可操纵程度的动态指标；以构建的冗余双臂协作机器人主体作为仿真对象先后进行静态性能指标分析和动态指标分析，获得基座安装相关参数的最优解，其中，参数包括肩宽、上倾角和前倾角，并基于这三个参数，通过反映冗余双臂操纵性能的静态性能指标和面向任务的冗余双臂的可操纵性的动态性能指标，在静态性能指标所得的两个倾角的最优区间内进一步获得了最优前倾角、上倾角和最优肩宽，使得系统中的冗余双臂获得了最理想的操纵性能，大大提升了冗余双臂的操纵性能。
一种冗余双臂协作机器人系统设计方法

[发明专利]一种面向船舶操纵性的虚拟海试仿真平台及实现方法-CN202310685762.9在审
发明人：史琪琪;马宁;马程前 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向船舶操纵性的虚拟海试仿真平台及实现方法，该仿真平台包括：参数设置模块、仿真计算模块、虚拟现实可视化模块、结果保存及分析模块；参数设置模块，用于设置船舶参数；仿真计算模块，用于基于船舶参数、仿真计算模块专业知识和虚拟海试平台搭建相关知识，对船舶操纵性海试试验过程中的运动及轨迹进行实时虚拟仿真，获取船舶运动结果；虚拟现实可视化模块，用于通过船舶运动结果对船舶的运动及轨迹进行直观显示和实时渲染；结果保存及分析模块，用于对船舶运动结果进行储存和调用，并基于相关规范进行操纵性衡准。本发明旨在提高用户对船舶操纵性海试预报方法及结果分析相关知识的理解和掌握水平。
一种面向船舶操纵性虚拟仿真平台实现方法

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN201910084276.5有效
发明人：刘栋豪;张永生;张伟 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：一种车辆控制方法及装置，用于实现车辆操纵性和稳定性的联合控制。该方法具体包括：获取路面附着系数、以及第一参数、以及车辆的车辆操纵性因数、以及所述车辆的转向角、以及所述车辆的纵向速度，所述第一参数为所述车辆的矢量加速度或者所述车辆的质心侧偏角。基于所述路面附着系数以及所述第一参数对所述车辆的车辆稳定性因数以及所述车辆操纵性因数进行加权，得到转向特性因数。基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度确定目标横摆角速度。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]室内自航模操纵性实验定位系统-CN201510978591.4有效
发明人：王天 -专利权人：智真海洋科技（威海）有限公司
申请日： 2015-12-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明设计了一种室内自航模操纵性实验定位系统，在船舶设计与建造中，操纵性能始终是设计者关注和控制的一个目标，而船模操纵实验是解决问题的途径之一。目前实验中多采用传感器进行船模轨迹测量，缺少实时性和准确性。本发明的室内自航模操纵性实验定位系统包括：航迹识别系统、船载控制器、地面控制系统、通讯系统、伺服驱动系统、电源系统。
室内航模操纵性实验定位系统

[发明专利]可操纵递送系统和部件-CN201880051360.0有效
发明人： D·R·兰顿;A·H·库珀;J·C·桑切斯;G·T·拉比托;V·C-T·吴;K·M·高雷莫;J·B·拉茨;T·I·古铁雷斯;R·小阿吉拉尔;T·J·斯金布鲁姆;K·M·斯图尔特;G·D·约翰逊;J·R·爱德华兹;H·M·卢;L·拉米 -专利权人：爱德华兹生命科学公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61F2/24 文献下载
摘要：本文对装置、系统和方法进行描述以提供用于将假体递送至身体位置，例如将置换二尖瓣递送至天然二尖瓣位置的改进的可操纵性。公开了可以改进假体进入身体位置的可操纵性或将假体释放到身体位置的多个特征。
可操纵递送系统部件

[发明专利]一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法-CN201911069211.X有效
发明人：杨智栋;温志文;田树红;林小川;李日朝;沙琪 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0五研究所
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于预报水下航行体稳定拖曳纵向操纵性的方法，针对水下航行体、拖曳线缆及拖体构成的拖曳系统稳定航行时，水下航行体的纵向操纵性预报问题，对现有水下航行体操纵性模型进行补充，加入柔性拖曳线缆模型
一种用于预报水下航行稳定拖曳纵向操纵性方法

[发明专利]对车辆操纵性的改善-CN201680075928.3有效
发明人：康拉德·克拉尔;威廉·布尔多克;菲利普·格斯特;罗伯特·帕钦 -专利权人：捷豹路虎有限公司
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明在于一种用于确定车辆被驾驶的方式的系统和方法。该系统包括处理器，该处理器包括被配置成从至少一个车载车辆动态行驶传感器接收动态行驶数据的输入端，其中该处理器被配置成(i)计算指示动态行驶数据是否超过至少一个动态行驶数据阈值达预定时间段的输出信号；和(ii)将输出信号与至少一个输出阈值进行比较以确定车辆被驾驶的方式。该处理器包括被配置成向一个或更多个车辆部件发送控制信号的输出端，其中该控制信号指示车辆被驾驶的方式。
车辆操纵性改善

[发明专利]低速操纵性控制的改善-CN01813044.5无效
发明人： M·福勒;K·赖特;A·J·理查森;R·S·惠勒 -专利权人：伊顿公司
申请日： 2001-07-24 - 公布日： 2003-09-17 - 主分类号： B60K41/24 文献下载
摘要：当一车辆处于启动或操纵状态，可以通过单独操作制动装置控制车辆；摩擦式离合器的接合与操作者所要求制动作用程度值成反比。
低速操纵性控制改善

[发明专利]用于内窥镜流程的引导式解剖操纵-CN202080092878.6在审
发明人： P·西恩帕波;M·A·巴利茨;G·A·托波雷克;A·波波维奇;A·帕特里丘;S·J·凯恩 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开的各种实施例涵盖操纵性内窥镜引导设备，其采用用于控制解剖结构的内窥镜视图(11)的显示的内窥镜查看控制器(20)，以及用于控制所述解剖结构的所述内窥镜视图(11)的显示内的一个或多个引导式操纵锚(50‑52)的显示的操纵性引导控制器(30)。引导式操纵锚(50‑52)表示所述解剖结构的引导式操纵的位置标记和/或运动方向(例如，所述解剖结构的抓取、拉动、推动、滑动、重新取向、倾斜、移除或重新定位)。所述操纵性引导控制器(30)可以通过分析所述解剖结构的所述内窥镜视图(11)与对应于所述解剖结构的(一幅或多幅)图像、(一个或多个)模型和/或细节的知识库的相关性并且通过基于所述解剖结构的所述内窥镜视图
用于内窥镜流程引导解剖操纵

[实用新型]双水平主机翼无人机-CN201720507623.7有效
发明人：董伟国 -专利权人：董伟国
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型俯仰操纵性更好，方向操纵性更好，机体可以更长。
水平主机无人机

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